Benannt ist die Ulrichsbrücke nach Herzog Ulrich von Württemberg (1487-1550), den Wilhelm Hauff (1802-1827) in seinem Roman "Lichtenstein" bei Köngen von einer Brücke springen ließ. Die Brücke wurde allerdings erst von 1600 bis 1603 von Heinrich Schickhardt als vierbogige Steinbrücke erbaut. 1912/1913 wurde die Ulrichsbrücke um zwei Bögen erweitert.

Die erste Erwähnung einer Mühle in Köngen stammt aus dem Jahr 1133. Um 1665 ist eine Bannmühle verzeichnet: Die Bauern mussten dort also ihr Korn mahlen lassen, gegen eine allfällige Gebühr.  Dann wurde die durch Wasserkraft angetriebene Mühle über 300 Jahre bis zur Mitte des 20. Jahrhunderts als Handels- und Kundenmühle betrieben. Heute befindet sich in dem Gebäude ein Restaurant, in dem viele Teile der alten Mechanik erhalten geblieben sind.

Die Ziegelhütte an der jetzigen Stelle wurde 1779 von Johann Georg Speißer erbaut und war bis etwa 1890 in Betrieb. Das Gebäude wurde 1999 saniert und mit modernen Bauelementen ergänzt.

Der Friedhof wurde bis 1961 genutzt. Hier stand früher die alte Peterskirche. Erhalten ist noch das Grabmal der Familie Weishaar sowie der in die Westwand eingemauerte Grabstein von Johannes Wagner (+ 1869), der 43 Jahre Schulmeister in Köngen war. Außerdem befinden sich dort der Stein in Form einer Bibel von Pfarrer Ludwig Friedrich Staib und 12 Soldatengräber aus dem 2. Weltkrieg. Die zwei Gebäude an der nördlichen Friedhofsmauer sind das so genannte "Leichenhäusle" und die "Efeuhütte". Auf dem Bogen des Nordtores liest man die Initialen MDMK und die Jahreszahl 1633. Links neben dem Tor ist von außen ein denkmalgeschützes Sühnekreuz eingemauert.

Die Peter- und Paulskirche wurde 1501-1512 von den Baumeistern Stephan Waid und Dionysius Böblinger erbaut. Der Chor zeigt ein reich bemaltes Netzgewölbe, das Schiff eine verzierte Balkendecke. Zu sehen sind unter anderem Grabsteine der Familie Thumb von Neuburg, sowie ein Renaissance-Flügelaltar mit gotischem Schnitzwerk. Der Turm wurde 1722 bis 1724 erbaut und bot Platz für die 1430 von Meister Otto aus Esslingen gegossene, 32 Zentner schwere "Marien-Glocke".

Das Pfarrhaus wurde 1844 erbaut und ersetzte ein ebenfalls als Pfarrhaus genutztes Gebäude, das Heinrich Schickardt im 16. Jahrhundert dort errichtet hatte.

Das Kastell wurde von 90 bis 95 n. Chr. von den Römern als Kastell Grinario erbaut, aber bereits um das Jahr 260 wieder aufgegeben. Danach wurde es von den Dorfbewohnern z.B. zum Bau eines römischen Bades genutzt. 1911 wurde der südliche Eckturm vom Schwäbischen Albverein nach damaligen Vorstellungen errichtet. 1988 wurde die Parkanlage mit Museum eingeweiht.

Eine Gastwirtschaft mit diesem Namen gab es bereits im 18. Jahrhundert. Der heutige Backsteinbau mit Treppengiebel datiert von 1903, der rundbogige Kellereingang aus dem 18. Jahrhundert.

Erbaut 1722. Hier wurde der "Zehnte Teil", der von den Bauern an die Herrschaft abgeführt wurde musste, eingelagert. Das über die Jahre baufällige Gebäude wurde kurz vor dem Abriss von der Gemeinde erworben und 1986 aufwändig saniert. Es beherbergt heute den großen Festsaal, diverse Veranstaltungsräume und die Ortsbücherei.

Es handelt sich um einen Backstein-Putzbau mit rundbogigem Kellereingang aus dem 18. Jahrhundert. Im Inneren hat sich eine umfangreiche Fachwerkbemalung erhalten.

"Ochsenwirt" wird schon im 17. Jahrhundert erwähnt. Das heutige Gebäude ist ein verputztes Fachwerkhaus aus dem 18. Jahrhundert.

Älteste Mauerreste des Köngener Schlosses stammen aus dem 10. und 11. Jahrhundert. Urkundlich wird erstmals 1392 eine Burg erwähnt. Nach einigen An- und Umbauten wird es 1525 zu einem Schloss im Stil der Renaissance umgebaut. Schmuckstück des Baus ist der heute für kulturelle Zwecke genutzte Rittersaal. Die Räume des heutigen Schlosses sind größtenteils vermietet, der Rest dient öffentlichen Zwecken.

Erbaut 1458 ist der außergewöhnliche Fachwerkbau heute nach dem Schloss das älteste Gebäude Köngens. Es diente als Amtsstube des Vogtes, ab 1739 als herzogliche Kammerschreiberei. Seit 1808 in Privatbesitz verkam das Gebäude, sodass es 1982 abgebrochen werden sollte. Eine Köngener Familie kaufte das Anwesen und ließ die Vogtei 1983 originalgetreu restaurieren. Es beherbergt heute ein Restaurant.

Das Gebäude wurde 1760 errichtet und 1956 komplett umgebaut. Er diente immer dem Zweck der öffentlichen Verwaltung.

Der dazu gehörige Platz ist dem Köngener Pfarrer Eugen Stöffler und seiner Frau Johanna gewidmet, die während der nationalsozialistischen Schreckensherrschaft jüdische Bürger im Pfarrhaus aufnahmen und vor Verfolgung schützten.

1665 schenkte Ludwig Thumb von Neuburg seiner Tochter Johanna Friederike den Freihof "ins Kindbett" (Freihof = frei von allen Abgaben).

Bis 1561 befand sich hier ein zum Franziskanerkloster Esslingen gehörender Hof. 1562 wurde ein neues Haus mit Keller und Brunnen errichtet. Der Bereich trägt noch heute den Namen "Klosterhof" oder "s'Kloster".

Der Hof wurde 1850 erbaut und befindet sich seit etwa 1930 im Besitz der gleichen Bauernfamilie.

Diese aus zwei senkrechten und einem waagrechten, bearbeiteten Stein bestehenden Ruhebänke sind etwa 1 bis 1,50 Meter hoch und dienten früher (lesbare Jahreszahl 1806) zum Abstellen eines auf dem Rücken befestigten Korb.

Sühnekreuze mussten vor allem im 14. und 15. Jahrhundert als sichtbare Strafe für einen im Streit begangenen Totschlag vom Täter errichtet werden.

Dieser Weg ist aus der Zeit der Römer von etwa 90 bis 260 n. Chr. Er folgt genau der Römerstraße vom Kastell Grinario (Köngen) über Berkheim, Esslingen-Weil, Hedelfingen und Wangen zum Römerkastell in Cannstatt. Bis 1960 mit groben Steinen gepflastert, erhielt er im Zuge der Flurbereinigung eine Betondecke und dient bis heute als landwirtschaftlicher Fahrweg.

• Um 2000 v. Chr.: Jungsteinzeitliche Besiedlung.
• um 55 v. Chr.: Keltische Wohnsiedlung.
• um 90 n. Chr.: Die Römer bauen das Kastell, Ortsname Grinario.
• 155: Verlegung der römischen Truppen nach Lorch zur Befestigung des Limes.
• um 260: Aufgabe Grinarios durch die Römer.
• um 700: Nachgewiesene Besiedlung durch die Alamannen.
• 1275: Beurkundung einer "Peterskirche" im Bereich des jetzigen Alten Friedhofs.
• 1336: Albrecht von Aichelberg erhält die Ortsherrschaft über Köngen.
• 1382: Heirat Anna von Aichelberg mit Hans Thumb von Neuburg. Die Thumb von Neuburg blieben über 350 Jahre die Ortsherren Köngens.
• 1392/98: Erstmalige Erwähnung einer Burg, die zu einer Wasserburg erweitert wird: Das heutige Köngener Schloss.
• 1458: Bau der Vogtei.
• 1501 - 1512: Bau der neuen Peter- und Paulskirche.
• 1525-1600: Umbau der Wasserburg in ein Renaissance-Schloss.
• 1532: Einführung der Reformation in Köngen.
• 1600-1603: Umbau der Ulrichsbrücke durch Heinrich Schickhardt.
• 1666: Friedrich Albrecht von Thumb ist gezwungen Teile des Schlosses sowie dazugehörige Güter an den Herzog von Württemberg zu verkaufen.
• 1716-1727: Magister Daniel Pfisterer, Pfarrer zu Köngen von 1699 bis 1728, malt und dichtet sein berühmtes Hausbuch.
• 1722: Bau der Zehntscheuer.
• 1722: Bau des Turms der Peter- und Paulskirche im Barockstil.
• 1739: Wilhelm Ludwig Thumb von Neuburg verkauft auch die 2. Hälfte des Schlosses samt Güter.
• 1825: Der Württembergische Minister und Präsident der Ständeversammlung, Dr. Jakob Friedrich Weishaar erwirbt das Schloss samt Gütern.
• 1827: Eduard Mörike ist ein halbes Jahr Vikar in Köngen.
• 1830: Das vordere Schloss wird abgerissen.
• 1844: Neubau des evangelischen Pfarrhauses.
• 1894-1903: Im Schloss arbeitet zeitweise eine Gruppe von Kunstmalern: Anna Peters, Anton Braith, Christian Mali u.a.
• 1911: Rekonstruktion des südlichen Eckturms des Römerkastells.
• 1983: Renovierung der Vogtei und Neugestaltung der Ortsmitte.
• 1986: Einweihung der sanierten Zehntscheuer.
• 1988: Einweihung des Römerparks mit Museum.
• 1991: Durch einen "Rettungskauf" erwirbt die Gemeinde das stark verfallene Schloss von den Weishaarschen Erben.
• 2007: Einweihung des innen wie außen sanierten Schlosses.